نسخه جدید سایت SID.ir

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
مرداد 1392 , دوره  13 , شماره  5 ; از صفحه 102 تا صفحه 116 .
 
عنوان مقاله: 

مدل سازي ديناميکي و طراحي سيستم کنترل براي ربات اسکلت خارجي پايين تنه

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشگاه صنعتی شریف، تهران
 
چکیده: 
ربات اسکلت خارجي ماشيني است داراي اعضاي مشابه بدن انسان و قابل پوشيدن که به کمک عملگرهاي خود قدرت شخص را بسيار افزايش مي دهد. پژوهش پيش رو به مدل سازي ديناميکي و طراحي سيستم کنترل براي نوع پايين تنه اين ربات پرداخته است. در مقالات موجود حداکثر بخشي از ربات با يک درجه آزادي مدل سازي و کنترل شده است که به خواننده ديد مناسبي از کنترل هم زمان تمام اجزاي ربات را نمي دهد. در اين راستا، ابتدا ساختار مناسب مشابه پروژه بليکس دانشگاه برکلي براي ربات انتخاب و معادلات ديناميک مربوطه به صورت صفحه اي و به روش نيوتن - اولر استخراج گرديد. طي آزمايشي، داده هاي سينماتيک راه رفتن به کمک سامانه اکسنس اندازه گيري و ديناميک معکوس در نرم افزار سيم مکانيکس در کنار مدل پياده شده در نرم افزار متلب شبيه سازي گرديد که تطابق بالاي نتايج مويد صحت مدل بود. روش کنترل امپدانس بررسي و نکاتي اصلاحي در آن لحاظ شد که عملکرد آن را کمي بهبود بخشيد. سپس ربات با استفاده از اين الگوريتم کنترل گرديد. بدين ترتيب سيستم پايدار شده، حرکت ربات با بهترين کيفيت از بدن تبعيت نمود. نتايج شبيه سازي نشان داد، حين حمل باري به بزرگي 50 کيلوگرم، گشتاورهايي کمتر از نيم نيوتن متر، در محل هاي تماس با ربات، به اعضاي بدن کاربر وارد مي شود.
 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
  • ندارد
 
طرح های مرتبط: 
 
مقالات بین المللی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

عطایی، م.، و سالاریه، ح.، و الستی، آ. (1392). مدل سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای ربات اسکلت خارجی پایین تنه. مهندسی مکانیک مدرس, 13(5), 102-116. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=192832



Vancouver : کپی

عطایی محمدمهدی، سالاریه حسن، الستی آریا. مدل سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای ربات اسکلت خارجی پایین تنه. مهندسی مکانیک مدرس. 1392 [cited 2022May19];13(5):102-116. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=192832



IEEE : کپی

عطایی، م.، سالاریه، ح.، الستی، آ.، 1392. مدل سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای ربات اسکلت خارجی پایین تنه. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 13(5), pp.102-116. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=192832.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 380 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی