برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
 
عنوان مقاله: 

برنامه ريزي عمليات پويش و مين يابي براي چند روبات در محيط هاي ناشناخته

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* گروه مهندسی صنایع، دانشگاه تربیت مدرس
 
چکیده: 

به موازات پيشرفت سخت افزاري روبات ها، علم برنامه ريزي حرکت آنها نيز روز به روز پيچيده تر و ضروري تر شده و روبات ها را قادر مي سازد قابليت هاي خود را در کاربردهايي که حضور انسان ها در آن ناممکن يا خطرناک هستند ارتقا دهند. مثالي از چنين کاربردهايي، عمليات جستجو و جمع آوري مين هاي دفن شده در محيط هاي باز مي باشد. مقاله حاضر به حل مساله پويش و مين يابي در محيطي ناشناخته توسط چند روبات متحرک مي پردازد که در آن روبات ها با يکديگر تعاملي همکارانه دارند. براي پويش محيط و يافتن اقلام پراکنده در آن، روش جديدي به نامMSRT  توسعه داده شده، و براي برنامه ريزي جهت دسترسي و جمع آوري اقلام پراکنده توسط روبات ها مدلي رياضي شبيه به مساله فروشنده دوره گرد چندگانه (mTSP) پيشنهاد شده است که با تلفيق آن با تکنيک هايي نظير خوشه بندي k-means، الگوريتم جستجوي A* و گراف ديدنگار، مسيريابي براي هر روبات انجام مي شود. مقايسه روش جديد با نتيجه هاي حاصل از بهينه سازي رياضي مساله نشان داد که روش پيشنهادي جواب هاي نزديک به بهينه مطلق را در زمان هاي بسيار کوتاه تري توليد مي کند.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
ارجاعات: 
  • ندارد
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 

  چکیده انگلیسی بازدید یکساله 78
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی