بهينه سازي برنامه ريزي مسير حرکت يک ربات کروي متحرک با استفاده از الگوريتم ژنتيک

نادري داوود; عزيزي محمودرضا

مشخصات مقاله

عنوان نشریه:

مكانيك هوا فضا

اطلاعات شماره:

1390 , دوره 7 , شماره 1 ( پياپي 23) (ديناميك، ارتعاشات و كنترل) ; از صفحه 1 تا صفحه 13 .

عنوان مقاله:

بهينه سازي برنامه ريزي مسير حرکت يک ربات کروي متحرک با استفاده از الگوريتم ژنتيک

نویسندگان:

نادري داوود*, عزيزي محمودرضا

آدرس:

* دانشکده مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا، همدان

چکیده:

در اين مقاله، مدل سازي ديناميکي و برنامه ريزي مسير حرکت بهينه يک ربات کروي مورد بررسي قرار گرفته است. ربات کروي گونه اي از ربات هاي متحرک است که بيشتر براي کاوش در مناطق ناشناخته استفاده مي شود. ربات کروي مورد مطالعه، پنج درجه آزادي داشته و مکانيزم محرک آن يک پاندول دو درجه آزادي است که توسط دو موتور حرکت مي کند. اين ربات يک سيستم غيرهولونوميک و غيرخطي مي باشد. در اين مقاله، ابتدا سينماتيک ربات تحليل شده و پس از آن معادلات حرکت آن با استفاده از روش کين استخراج شده است. براي برنامه ريزي مسير، حل ديناميک معکوس ربات در حرکت روي خط راست و حرکت روي مسير دايره اي انجام شده و از يک روش جديد تکراري با استفاده از الگوريتم ژنتيک براي طراحي مسير در حرکت روي مسير استفاده شده است. در انتها، مسير حرکت بهينه براي دستيابي به توان مصرفي و زمان حرکت کمينه با استفاده از يک الگوريتم ژنتيک چندهدفه بدست آمده است. نتايج حاصل از به کارگيري اين روش با دقت بالايي بر نتايج حاصل از شبيه سازي کامپيوتري منطبق است.

کلید واژه:

ربات کروي(Q2)ديناميک کين(Q3)برنامه ريزي مسير(Q2)ديناميک معکوس(Q1)الگوريتم ژنتيک چندهدفه(Q2)

چارک 1 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک اول تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی زیاد است.
چارک 2 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک دوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع زیاد است.
چارک 3 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک سوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع کم است.
چارک 4 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک چهارم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی کم است.

موضوعات مرتبط:

مقالات نشریه ای مرتبط:

مقالات همایشی مرتبط:

ندارد

طرح های مرتبط:

مقالات بین المللی مرتبط:

ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر

ارجاعات:

ثبت نشده است

استنادات:

ثبت نشده است

+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).

APA : کپی

نادری، د.، و عزیزی، م. (1390). بهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت یک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوریتم ژنتیک. مکانیک هوا فضا, 7(1 ( پیاپی 23) (دینامیک، ارتعاشات و کنترل)), 1-13. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=155757

Vancouver : کپی

نادری داوود، عزیزی محمودرضا. بهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت یک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوریتم ژنتیک. مکانیک هوا فضا. 1390 [cited 2022May20];7(1 ( پیاپی 23) (دینامیک، ارتعاشات و کنترل)):1-13. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=155757

IEEE : کپی

نادری، د.، عزیزی، م.، 1390. بهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت یک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوریتم ژنتیک. مکانیک هوا فضا, [online] 7(1 ( پیاپی 23) (دینامیک، ارتعاشات و کنترل)), pp.1-13. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=155757.