نسخه جدید سایت SID.ir

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
 
عنوان مقاله: 

بهينه سازي برنامه ريزي مسير حرکت يک ربات کروي متحرک با استفاده از الگوريتم ژنتيک

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشکده مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا، همدان
 
چکیده: 
در اين مقاله، مدل سازي ديناميکي و برنامه ريزي مسير حرکت بهينه يک ربات کروي مورد بررسي قرار گرفته است. ربات کروي گونه اي از ربات هاي متحرک است که بيشتر براي کاوش در مناطق ناشناخته استفاده مي شود. ربات کروي مورد مطالعه، پنج درجه آزادي داشته و مکانيزم محرک آن يک پاندول دو درجه آزادي است که توسط دو موتور حرکت مي کند. اين ربات يک سيستم غيرهولونوميک و غيرخطي مي باشد. در اين مقاله، ابتدا سينماتيک ربات تحليل شده و پس از آن معادلات حرکت آن با استفاده از روش کين استخراج شده است. براي برنامه ريزي مسير، حل ديناميک معکوس ربات در حرکت روي خط راست و حرکت روي مسير دايره اي انجام شده و از يک روش جديد تکراري با استفاده از الگوريتم ژنتيک براي طراحي مسير در حرکت روي مسير استفاده شده است. در انتها، مسير حرکت بهينه براي دستيابي به توان مصرفي و زمان حرکت کمينه با استفاده از يک الگوريتم ژنتيک چندهدفه بدست آمده است. نتايج حاصل از به کارگيري اين روش با دقت بالايي بر نتايج حاصل از شبيه سازي کامپيوتري منطبق است.
 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
  • ندارد
 
طرح های مرتبط: 
 
مقالات بین المللی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
  • ثبت نشده است
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

نادری، د.، و عزیزی، م. (1390). بهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت یک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوریتم ژنتیک. مکانیک هوا فضا, 7(1 ( پیاپی 23) (دینامیک، ارتعاشات و کنترل)), 1-13. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=155757



Vancouver : کپی

نادری داوود، عزیزی محمودرضا. بهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت یک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوریتم ژنتیک. مکانیک هوا فضا. 1390 [cited 2022May20];7(1 ( پیاپی 23) (دینامیک، ارتعاشات و کنترل)):1-13. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=155757



IEEE : کپی

نادری، د.، عزیزی، م.، 1390. بهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت یک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوریتم ژنتیک. مکانیک هوا فضا, [online] 7(1 ( پیاپی 23) (دینامیک، ارتعاشات و کنترل)), pp.1-13. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=155757.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 337 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی