برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
تابستان 1390 , دوره  1 , شماره  1 ; از صفحه 81 تا صفحه 88 .
 
عنوان مقاله: 

کنترل ساختار متغير ردگيري موقعيت بازوي ربات در فضاي کار در حضور عدم قطعيت هاي ساختاري و غيرساختاري موجود در ديناميک و سينماتيک بازوي ربات

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشکده مهندسی برق، دانشگاه هوایی شهید ستاری
 
چکیده: 

در بيشتر تحقيقاتي که تاکنون در حوزه کنترل موقعيت بازوي ربات انجام شده است، فرض بر اين است که يا سينماتيک بازوي ربات و يا ماتريس ژاکوبين ربات از فضاي مفصلي به فضاي کار کاملا معلوم است. در حاليکه هيچکدام از پارامترهاي فيزيکي موجود در معادلات بازوي ربات را نمي توان با دقتي بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتي که بازوي ربات جسمي را بر مي دارد، عدم قطعيت ها در طول، جهت و نقطه تماس مجري نهايي با آن بروز مي نمايد. بنابراين نتيجه مي شود که سينماتيک بازوي ربات نيز داراي عدم قطعيت مي گردد و به خاطر عمليات هاي مختلفي که برعهده بازوي ربات گذاشته مي شود، حتما سينماتيک آن نيز دچار تغيير مي شود. پس تضمين پايداري سيستم حلقه بسته در حضور عدم قطعيت هاي موجود در ديناميک و سينماتيک بازوي ربات امري چالش بر انگيز است. به خاطر غلبه بر اين عدم قطعيت ها، در اين مقاله، ما کنترل مقاوم ساده اي را براي ردگيري موقعيت بازوي ربات، در حضور عدم قطعيت هاي موجود در ديناميک، سينماتيک و ماتريس ژاکوبين بازوي ربات ارايه نموده ايم. اثبات پايداري نشان مي دهد که سيستم حلقه بسته داراي پايداري مجانبي سراسري است. در ادامه، براي غلبه بر مشکلات عملي کنترل پيشنهادي، اصلاحاتي ارايه مي گردد. سيستم حلقه بسته با کنترل اصلاح شده داراي پايداري محدود يکنواخت است. از آنجا که در بسياري از عملياتي که توسط بازوي ربات انجام مي شود، خطاي گذرا نقش بسيار مهمي را ايفا مي نمايد. به همين دليل، ساختار کنترل اصلاح شده به گونه اي تغيير داده مي شود که بتواند خطاي گذرا را بهبود بخشد. سرانجام براي نمايش عملکرد کنترل کننده نهايي، مطالعه موردي بر روي يک بازوي دو - رابط لولايي پياده سازي شده است. اثبات رياضي و نتايج شبيه سازي کارايي خوب کنترل پيشنهادي را تاييد مي نمايند.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
  • ثبت نشده است
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

سلطان پور، م. (1390). کنترل ساختار متغیر ردگیری موقعیت بازوی ربات در فضای کار در حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری موجود در دینامیک و سینماتیک بازوی ربات. مکانیک سازه ها و شاره ها, 1(1), 81-88. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=155012



Vancouver : کپی

سلطان پور محمدرضا. کنترل ساختار متغیر ردگیری موقعیت بازوی ربات در فضای کار در حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری موجود در دینامیک و سینماتیک بازوی ربات. مکانیک سازه ها و شاره ها. 1390 [cited 2021October19];1(1):81-88. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=155012



IEEE : کپی

سلطان پور، م.، 1390. کنترل ساختار متغیر ردگیری موقعیت بازوی ربات در فضای کار در حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری موجود در دینامیک و سینماتیک بازوی ربات. مکانیک سازه ها و شاره ها, [online] 1(1), pp.81-88. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=155012.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 142 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی