5 SID.ir | کنترل مسير خودکار ميکرو زيردريايي 3 درجه آزادي با الهام از حرکت کوسه ماهي
برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

 
عنوان مقاله: 

کنترل مسير خودکار ميکرو زيردريايي 3 درجه آزادي با الهام از حرکت کوسه ماهي

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده‌های فنی، دانشگاه تهران
 
چکیده: 

اين مقاله، به بحث درباره کنترل يک ميکروزيردريايي که با الهام از حرکت کوسه ماهي طراحي و ساخته شده است، مي پردازد. مراحل طراحي شامل طراحي مفهومي، طراحي مکانيزم هاي حرکتي، شبيه سازي سازه اي در نرم افزار ADAMS و آناليز هيدروديناميکي در نرم افزار FLUENT مي شود. همچنين مدل رياضي حرکت کوسه ماهي نيز استخراج شد. پس از ساخت زيردريايي، مراحل آزمايش با هدف ثبت داده هاي آزمايش براي استخراج تابع تبديل انجام گرفت. با آزمايش ميکروزيردريايي و ثبت داده هاي مربوط به زمان، فرکانس حرکت و موقعيت زيردريايي در هر لحظه، شناسايي سيستم و استخراج تابع تبديل انجام گرفت. به کمک روش دوم زيگلر- نيکولز حدود ضرايب کنترلر PID  استخراج شد. سه سنسور نوري فاصله سنج نيز روي زيردريايي نصب شد که به عنوان عکس العمل در سيستم کنترلي حلقه بسته عمل مي کند. سرانجام پس از اعمال کنترلر، زيردريايي قادر به حفظ پايداري در يک باند 20سانتي متري و در يک فاصله 10سانتي متري از ديواره شد.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
-
 
ارجاعات: 
  • ندارد
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 

  چکیده انگلیسی بازدید یکساله 153
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی