برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
 
عنوان مقاله: 

بهينه سازي و طراحي کنترلر و مشاهده گر براي يک بازوي متحرک مکانيکي تغيير شکل پذير به كمك الگوريتم ژنتيک و شبكه عصبي

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشکده مهندسی، گروه برق، دانشگاه بوعلی سینا
 
چکیده: 

توسعه و بهبود ربات هاي تغيير شكل پذير براي افزايش قابليت هاي حركتي و افزايش پايداري و مانورپذيري هر چه بيشتر لازم است. اين گونه ربات ها قادر به عبور از زمين هاي ناهموار و بيشه زارها با حفظ پايداري و انجام عمليات از پيش در نظر گرفته شده مي باشند. علت اين توانايي، حفظ پايداري به صورت ديناميكي بدون كاهش ارتفاع مركز جرم ربات مي باشد. در اين مقاله ربات SRR با افزودن يك درجه آزادي به ارابه بهبود داده شده است. در حالي كه مجري نهايي بر روي يك مسير فضايي در حركت است، اين درجه آزادي اضافي توانايي حفظ پايداري ديناميكي را به ربات مي دهد. همچنين استراتژي تغيير شكل بهينه ديناميكي بر اساس معيار پايداري نيرو – زاويه و به كمك الگوريتم ژنتيك طراحي شده است. براي اين منظور ديناميك ربات به كمك سه روش نيوتن- اويلر، لاگرانژ و کين به صورت پارامتري در نرم افزار MATLAB حل شده است و نتايج بهينه سازي بر روي كنترلر غير خطي طراحي شده ربات اعمال شده است و بر روي تاثير ثابت هاي كنترلر بر حاشيه پايداري و عكس العمل زير تايرها بحث شده است. همچنين ساختارهاي متفاوت ارابه ارايه و مورد تحليل قرار گرفته است. براي اجتناب به نزديك شدن به حاشيه ناپايدار، بايد در هر لحظه ميزان پايداري را محاسبه كرد. از آنجا كه محاسبه اين معيار زمان بر است، براي كنترل بلادرنگ ربات مشاهده گر پايداري نيرو - زاويه به كمك شبكه عصبي طراحي شده است. در نهايت جهت اعتبار سنجي نتايج بهينه سازي، ربات در نرم افزار  ADAMSشبيه سازي شده است.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

نادری، د.، و گنجه فر، س.، و مصدق زاد، م. (1388). بهینه سازی و طراحی کنترلر و مشاهده گر برای یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکل پذیر به کمک الگوریتم ژنتیک و شبکه عصبی. مهندسی مکانیک مجلسی, 3(2 (پیاپی 10)), 1-16. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=116481



Vancouver : کپی

نادری داوود، گنجه فر سهیل، مصدق زاد محمد. بهینه سازی و طراحی کنترلر و مشاهده گر برای یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکل پذیر به کمک الگوریتم ژنتیک و شبکه عصبی. مهندسی مکانیک مجلسی. 1388 [cited 2021October16];3(2 (پیاپی 10)):1-16. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=116481



IEEE : کپی

نادری، د.، گنجه فر، س.، مصدق زاد، م.، 1388. بهینه سازی و طراحی کنترلر و مشاهده گر برای یک بازوی متحرک مکانیکی تغییر شکل پذیر به کمک الگوریتم ژنتیک و شبکه عصبی. مهندسی مکانیک مجلسی, [online] 3(2 (پیاپی 10)), pp.1-16. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=116481.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 142 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی