برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
تير 1391 , دوره  12 , شماره  2 ; از صفحه 87 تا صفحه 94 .
 
عنوان مقاله: 

طراحي مسير بهينه ربات متحرک غيرهولونوميک با استفاده از روش کنترل بهينه و صحه گذاري روش با انجام تست هاي تجربي ربات متحرک اسکات

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشگاه علوم و صنعت ایران، تهران / دانشگاه آزاد اسلامی، واحد دماوند، دماوند
 
چکیده: 

در محيط هاي کاري و صنعتي، از ربات هاي متحرک چرخ دار به علت فضاي کاري وسيعي آن استفاده فراواني مي شود. از طرفي، به منظور افزايش کارايي و بازده ربات هاي متحرک، طراحي مسير حرکت آن از اهميت ويژه اي برخوردار بوده و مورد توجه بسياري از دانشمندان علم رباتيک مي باشد. در اين مقاله به طراحي مسير بهينه ربات متحرک چرخ دار با در نظر گرفتن معادلات ديناميکي غيرخطي و قيود غيرهولونوميک آن پرداخته مي شود. مساله طراحي مسير بهينه ربات متحرک، به عنوان يک مساله کنترل بهينه فرمولاسيون شده و با استفاده از روش غيرمستقيم کنترل بهينه، شرايط بهينگي مسير به صورت يک مجموعه معادلات ديفرانسيل غيرخطي استخراج مي شود. سپس معادلات بهينگي استخراج شده به کمک روش هاي عددي حل شده و شبيه سازي هاي متنوعي براي مسير بهينه ربات انجام مي شود. در ادامه به منظور بررسي صحت نتايج تئوري، آناليزهاي تجربي متعددي با استفاده از ربات متحرک آزمايشگاهي اسکات انجام پذيرفته و با نتايج شبيه سازي مقايسه مي شود. تحليل نتايج تجربي، نشان دهنده صحت و کارايي روش پيشنهادي در کاربردهاي عملي طراحي مسير بهينه ربات متحرک مي باشد.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
-
 
ارجاعات: 
  • ندارد
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 

  چکیده انگلیسی بازدید یکساله 177
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی