برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
 
عنوان مقاله: 

كنترل و شبيه سازي يک ربات كابلي جديد با سه درجه آزادي انتقالي براي استفاده در كاربردهاي بزرگ

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* پژوهشگاه هوافضا، سازمان فضایی ایران
 
چکیده: 

در اين مقاله كنترل و شبيه سازي يك مكانيزم جديد با سه درجه آزادي انتقالي براي استفاده در كابردهاي بزرگ ارائه مي شود. در اين مکانيزم، کابل ها نه تنها حرکت مورد نياز براي جابجايي مجري نهايي را تامين مي نمايند بلکه براي ايجاد قيد حرکتي و محدود نمودن درجات آزادي مورد استفاده قرار مي گيرند به طوري که درجات آزادي مجري نهايي از شش به سه درجه آزادي انتقالي کاهش مي يابد. تامين نيروي کششي کابل ها توسط سه کابل مازاد که مجري نهايي را به پايه ربات متصل مي نمايد تامين مي شود. اين ربات محدوديت ربات هاي کابلي ارائه شده با سه يا چهار درجه آزادي را نداشته و مي تواند در ابعاد بسيار بزرگ مورد استفاده قرار گيرد. معرفي مكانيزم، تحليل سينماتيک و ديناميک، طراحي کنترل مسير به كمك روش پسخوراند خطي ساز به همراه روش هاي بهينه سازي و در نهايت شبيه سازي كنترلر و سيستم مكانيكي در يك محيط تركيبي ايجاد شده توسط دو نرم افزار «مت لب» و « آدامز» براي يك مسير دلخواه در دو حالت بدون اغتشاش و با حضور اغتشاش خارجي ارائه خواهند شد.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
ارجاعات: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 

  بازدید یکساله 268
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی