برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
 
عنوان مقاله: 

پايدارسازي مقاوم رباتهاي سيار فرمانش لغزشي با در نظر گرفتن اثرات لغزش چرخ ها

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
 
چکیده: 

در اين مقاله پايدارسازي ربات هاي سيار چرخ دار فرمانش لغزشي حول وضعيت ثابت مورد بررسي قرار گرفته است. كنترل گشتاور ارائه شده نسبت به لغزش طولي تايرهاي ربات، اغتشاشات خارجي و نامعيني هاي پارامتري سيستم ديناميكي مقاوم مي باشد. اين كنترلر بر اساس نوسانگر ديناميك ميرا شونده با فركانس نوسان قابل تنظيم طراحي شده و همگرايي نمايي خطاي رديابي به يك همسايگي كوچك دلخواه از مبدا اثبات مي شود. همچنين پايداري ديناميك داخلي توسط يك كنترلر ناظر فازي تضمين مي گردد. براي نشان دادن عملكرد كنترلر پيشنهادي، نتايج شبيه سازي براي ربات فرمانش لغزشي ارائه شده است.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
ارجاعات: 
  • ندارد
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 

  بازدید یکساله 76
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی